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焊接机器人

焊接机器人是从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织( ISO )工业机器人作为标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途、可重新编程的自动控制机械手,具有三个或更多可编程轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的应用,机器人最后一根轴的机械接口通常是连接法兰。可以连接不同的工具或末端执行器。焊接机器人是将焊钳或焊接(切割)枪连接到工业机器人最终轴的法兰上的机器人,这样它就可以进行焊接、切割或热喷涂。


点焊不太需要焊接机器人。因为点焊只需要点对点控制,所以对焊钳在点之间的运动轨迹没有严格的要求,这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊机器人不仅要有足够的承载能力,还要在点之间快速、平稳、准确地移动,以减少位移时间,工作效率高。点焊机器人需要多大的负载能力取决于所用焊钳的类型。对于从变压器上分离出来的焊钳来说,负载30到45公斤的机器人就足够了。然而,这种焊钳一方面不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接,因为二次电缆线路长且功耗大。另一方面,电缆随着机器人的移动而不断摆动,导致电缆损坏更快。因此,目前,越来越多的集成焊钳被使用。


焊钳和变压器的质量约为70公斤。考虑到机器人应具有足够的负载能力,以大加速度将焊钳送到空间位置进行焊接,通常选择负载为100 - 150 kg的重型机器人。为了满足连续点焊中焊钳短距离快速移动的要求。新的重型机器人增加了0.3s内50 mm位移的功能..这对电机的性能、微机的运算速度和算法提出了更高的要求。

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